AGV控制系统的分类和简单分析

次见到AGV小车的人都会感到很神奇。AGV小车为什么可以自己动起来，还能辨别方向？其实这切都是AGV控制系统的进行控制的。随着AGV技术的发展，AGV控制系统也在不断的创新和发展。下面 就给你们说下AGV控制系统的分类和简单分析。

AGV控制系统分为地面控制系统、车载控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。

1、地面控制系统

AGV地面控制系统即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。

2、任务管理

任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务优先和启动时间的调度运行；提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。

3、车辆管理

车辆管理是AGV管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间短原则，计算AGV的短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。

4、交通管理

根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供AGV互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。

5、通讯管理

通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信；与地面监控系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。

6、车辆驱动

AGV小车驱动负责对AGV的运行状态进行采集，并向交通管理处发出行走的允许请求，同时把确认指令传递给AGV系统。