柔性自动化装配系统的核心设备-装配机器人

装配机器人已大量渗透到各个电器制造行业，（包括用电器，如电视机，录音机，洗衣机等小型电机，汽车及其部件，计算器，玩具，机电产品及组件的装配等方面。）

柔性自动化装配系统的核心设备就是装配机器人，它由操作机，控制器，末端执行器和传感器系统组成，机器人的结构类型有水平关节型，直角坐标性，多关节型和圆柱坐标型等；控制器般采用多CPU或多计算器系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感器系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互用的信息。

装配机器人的大量作业是轴与孔的装配，在轴与孔存在误差的情况下进行装配，需要机器人具有动作的柔顺性。主动柔顺性是根据传感器反馈的信息调整机器人手部动作，而从动柔顺心则利用不带动力的机构来控制手爪的运动以补偿其位置误差。